Primeiramente, a/o motorista que pretende conduzir o veículo e possui deficiência que impacta a capacidade de dirigir precisa realizar perícia no Detran para constatação da deficiência e das limitações decorrentes dela. Se confirmadas, as restrições e observações serão registradas em sua Carteira Nacional de Habilitação (CNH) especial.
A partir desse momento, é possível solicitar a isenção de IPI, bem como requerer a isenção de IPVA, lembrando que, no caso do IPVA, cada estado possui regras específicas.

Quando a deficiência é grave e a pessoa não tem condições de dirigir, o processo não é feito pelo Detran. Nesses casos, a avaliação ocorre por meio de médicos credenciados pela Receita Federal (para fins de IPI/IOF) e pela Secretaria da Fazenda estadual (para o IPVA). Nessa situação, não há necessidade de CNH especial, e a pessoa com deficiência pode indicar até três condutores para o veículo.